Die Kirchengemeinde Heuchelheim ist im 12. Jahrhundert eine Filiale von Göcklingen. Das Gotteshaus ist dem Heiligen Oswald geweiht, Schutzpatron der Franken, auf die wohl auch die Besiedlung Heuchelheims zurückgeht. In ihrer heutigen Gestalt wird die Kirche um 1500 errichtet. Ältere Teile finden sich im Chorraum, der von einem Kreuzgewölbe überspannt ist. Die Reformation wird 1556 eingeführt. Bis 1880 nutzen Katholiken und Protestanten das Gotteshaus als Simultankirche. 1729 wird Göcklingen zur Filialgemeinde von Heuchelheim. 1765 zerstört ein Feuer das Kirchenschiff. Mauerreste deuten daraufhin, dass auch dieses wie der Chorraum ursprünglich mit Kreuzgewölben versehen war. Bei der anschließenden Reparatur wird als Ersatz eine Rokokodecke eingezogen. Da die Sakristei an der Nordseite der Kirche baufällig geworden ist, wird sie 1880 abgerissen. 1930 bekommt die Kirche ein Fenster, das einen Segnenden Christus im Stile Thorvaldsens zeigt. 1961 bis 1962 werden umfangreiche Instandsetzungsmaßnahmen durchgeführt. Dabei werden im Chorraum Wandmalereien aus dem 13. und 14. Jahrhundert freigelegt. Zu erkennen sind die Evangelisten, die Apostel Petrus und Paulus und verschiedene Heiligengestalten (Andreas, Katharina), ferner eine Darstellung vom Schweißtuch der Veronika und ein Fries oben und unten mit Weintraubenornament. Im Zuge der Renovierung von 2009 wird die Sakristei an der ursprünglichen Stelle neu errichtet. Auch erfährt die komplette Elektrik der Kirche eine gründliche Erneuerung.